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文 | 微信公眾號張小珺（ID:benita-story) ，作者｜張珺
北京時間10月1日，馬斯克發布了人形機器人的原型機。這款叫擎天柱Optimus的機器人，馬斯克預熱整整一年，吊足了公眾胃口。但是，看完發布會，機器人從業者看法相對一致：沒有驚艷，基本在預期內。
發布會前，我和多位機器人CEO和投資人聊了聊。在中國，機器人行業處于爆發早期，資本很熱，但尚且沒有出現贏者通吃或一騎絕塵的巨頭；各公司在相對垂直的領域精耕細作。他們有讓機器人成為下一個汽車、手機和人類歷史上偉大通用產品的雄偉愿望，但苦于人類共同的技術困境，很多時候仍然掙扎在基礎科學之上。
“如果你能讓今天的機器人去很好地綁鞋帶，或者從洗衣機把衣服拿出來、抖平、掛起來，你可以成為非常出名的頂級教授甚至院士。我絕對不是夸張。”一位CEO說。
他們中有人認為人形機器人猶如登月計劃，一個簡潔明了、鼓舞人心的遠大愿景，象征意義大于能實際落地的真實功能。但在這場有巨大想象力的營銷驅動下，可以吸引人才、產生中間態產品。
也有人認為，馬斯克發布機器人，真正意義根本不在人形，自始至終大家都把聚焦點搞錯了——擬態不重要。在他看來，馬斯克之所以高調宣傳人形，就像消費電子拿噱頭吸引消費者一樣，真實意圖在于實現通用性。“某種意義上，機器做成徹底的人形，是人類特別沒有想象力的標志。飛機如果做成鳥的形狀有啥想象力？”
當然，他們也表達了，我們應當對推動人類科技進步的大膽想法、短期技術突破面臨的現實瓶頸，予以包容和耐心。
馬斯克能加速推進人形機器人或通用機器人的落地嗎？機器人會以何種形態大規模走進人類社會？它會多大程度重塑人類社會結構？甚至，它會和人融合嗎？在這些CEO和投資人腦海里，有著異常不同的世界觀。
以下是其中5位CEO/投資人的訪談節選。
01追覓CEO俞浩：關于馬斯克，他們想得都是錯的
機器人類別：家庭機器人
融資階段：C輪
公司估值：超170億人民幣
騰訊科技：你怎么看特斯拉擎天柱Optimus？
俞浩：大家沒有正確理解（馬斯克發布）機器人的意義。意義不在擬人性。擬態不重要。重要的是有沒有一個通用機器人，能放到生產、生活方方面面。
騰訊科技：你的態度是？
俞浩：和很多人不太一樣，我非?？春茫ㄍㄓ脵C器人）。
第一從宏觀來說，我們本質在尋找讓人類生產力提高10倍的工具。為什么有人看好，有人不看好。我們對1-2年能迅速落地的要求太高；對10年持續進步，期待過低。但是，只有生產力10倍進步，才能帶來更富足的社會。
我也不擔心造成人類失業。每次重大科技進步，都會帶來全球分工結構性變化。我們曾經從奴隸社會到農業社會，一部分人轉成農民、瓦匠，轉出專業分工，出現大規模協作。如果工廠的人被機器替代了，短期造成失業，那是因為做結構性調整。
第二是技術，通用型機器人是否有可能產生？我報以一定的樂觀。以前機器人很多是專用的，當成專用設備去做，控制系統是專用的，操作環境是專用的，每個領域都獨立。但現在有些技術發展使通用成為可能，概括起來是驅動技術和控制技術。
第三從產業角度，機器人公司，大家之前喊了幾十年，但是都做不大。恰恰因為前兩點，特別是第二點專用化。一個20人的公司五臟俱全，什么都來一套，非常沒效率。假如通用機器人誕生，產業會重新分工，有人專門做硬件/軟件/開發/應用，大大提升產業效率。
騰訊科技：很多人會說，這從技術上太難，超過了現有技術水平。
俞浩：在我看來，真正唯一有挑戰的是：電機在機器上是否是最好的執行器？
人的肌肉重量不大，但它的力量很大。比如人1公斤肌肉，可能產生100公斤的力。但電機，完全沒有做到這點。為什么機器人力控那么復雜？是因為現在的電機把自身重量馱起來，就顫顫悠悠了，根本沒有富余的控制力去做別的。這是本質。其他問題沒有到不可突破的邊界問題。
肌肉是拉伸運動，電機是回轉運動?；剞D運動的優勢是什么呢？速度可以很快。但它要做力，要進行一級、兩級、三級、四級的傳動才能把力減少下來。而且即使減下來，它依然不如肌肉的力，這是限制的最根本原因。比如說我們做機器狗，著力點是單腳趾的單點，模型都是單點模型。但人的腳很復雜，能“腳趾板摳地”，可以多點平衡。人的這些精細動作（機器人）不能做到，這是我擔心的最底層問題。
騰訊科技：你怎么判斷馬斯克做機器人會落地的場景？
俞浩：一定是工業優先于家庭?；蛘哒f是兩種不同思路。
今天我們做機器人也是這個思路，做家用級，那要尋找消費電子的酷、炫、炫耀……大疆無人機平均買回去，生命中打開兩次；買手機某些功能（比如100倍變焦）花了巨大溢價，可能只是開箱試用使用了一下而已。這是消費電子的特點。很多功能買過來，是我要有，但未必真的用。
人形機器人也可以用這樣的特點。在產業發展早期，使用它的一個特征——因為我們習慣和自己親近的東西，所以利用人的擬態性。但我想馬斯克做這件事，真正意義絕對是為了通用性，絕不是擬態，不是為了把它當消費電子賣。
我為什么這么去理解？因為我人生的追求跟這相通。我自己也這么想，所以我這樣理解他。
騰訊科技：你也想做通用機器人？
俞浩：我想推動人類科技10倍進步。
人類社會進步分為資源型和知識經濟型。人類大部分時間是資源型，非常殘酷、你死我活。很幸運人類遇到工業革命，變成知識推動進步。但恰恰從08年經濟危機，科技進步太小，而人的欲望總要上升，就又為資源打得頭破血流了。
為什么市值那么高？我12、13年從學校出來，本來要做電動汽車，我去過全世界非常多好的汽車工廠。看完特斯拉的，我震驚了！去之前同事跟我說，去看看美國先進生產。去特斯拉的美國工廠，那叫臟亂差——是的，你沒聽錯——工作節拍比中國至少慢一半，里面的工人跟你say hi，你能想象去中國工廠有工人能跟你打招呼？手上活都忙不停。而且產線大量積壓。
騰訊科技：你看完特斯拉那個場景，在想什么？
俞浩：我想為什么市值那么高，因為它是人類之光。
騰訊科技：我聽出來了，你是馬斯克吹吹。（笑）
俞浩：我不是，你看我也沒說他有多牛X。
騰訊科技：所以你覺得馬斯克的真實想法，既不是人形機器人，也不是進入家庭。
俞浩：我覺得優先會在工廠。不斷在落地中，把重復低效的工作替代掉。以餐廳舉例，它分前臺、后臺，前臺要跟人交互、微笑，后臺是切菜、送菜。人最重要的是交互，這是最難以被替代的。越是一個工作崗位，那個人毫不在乎形象，年紀偏大，是最能被替代的。工廠也這樣，就如福特說：“我明明只想雇一雙手，為什么來了一個人? ”機器人就是給你一雙手，不給你這個人和他的情緒。
騰訊科技：什么時候這個機器人能從工廠走入家庭？幫我們做什么？
俞浩：特斯拉的機器人進家庭是不是人形，我會打問號。我認為，機器人技術進家庭更好——不是進來一個機器人，而是你的house就是機器人——智能音響是耳朵，camera是眼睛，掃地機器人是腿。
我們可以想想飛機的誕生。人們為了飛機，做出多少可歌可泣但失敗的故事。例如，模仿撲翼。我是學航空的。在萊特兄弟發明飛機前差不多50年，有人第一次提出了飛機理論：飛機不需要撲翼，而是要具備獨立的升力系統、推進系統、控制系統。翅膀就同時具備了這三個系統。人類擅長的機器是回轉運動的（軸承、內燃機都是回轉），不是肌肉運動。肌肉運動有好處，它可以把一個大的力分散成無數小的力，所以可以控制每個羽毛。
但那時還是蒸汽機年代，怎么可能用蒸汽機控制每根羽毛，讓它推進升力和控制？到今天都不可能。最終解決方案是：機翼搞升力，螺旋槳搞推進，控制系統你會發現所有飛機，不是一個翅膀，它總有一個大翅膀和小翅膀，小翅膀用來控制，這樣飛機才可以飛。要去理解本質，不能仿生。人是碳基的，自然界很多是無機物，能量的方式跟人完全不一樣。
騰訊科技：在你的構想中，未來10年、50年、100年人類社會以后會是什么樣？
俞浩：人類會全面重新分工，機器人進入各行各業，不是機器人來簡單的替代，而是和行業深度結合、共振。
互聯網技術革命改變了交易型行業，因為它將信息傳輸提高了10倍——先是線上交易，又轉化為服務交易、娛樂交易。機器人正好反過來。它改變的服務是實物型、制造型，它最終會重塑行業——要知道，是機器人農業，不是農業機器人；是機器人紡織，不是紡織機器人。所以，行業里的公司不一定要和特斯拉一樣造機器人，把機器人用好，市場規模甚至比造機器人大好多倍。
騰訊科技：馬斯克做通用機器人的優勢、挑戰是什么？
俞浩：馬斯克認為特斯拉可以做通用機器人，是因為通用機器人有兩個問題解決：一是執行器，一是控制?？刂坪诵奶魬鸷妥詣玉{駛一樣，是對真實世界的識別，從而適應環境多樣性。馬斯克覺得他在自動駕駛牛X，有芯片。挑戰恰恰在于是否有執行器端的創新。
這次發布會的亮點，不會是他在智能上做多少，因為就是自動駕駛這部分。關鍵是執行器有沒有創新。（執行器指，機器人要將指令轉化為真實世界的運動，執行指令，相當于大腦以外的部分。）如果執行器有很大創新，那它的適應性就很廣。如果執行器沒有重大創新，它就需要做很多適配跟生產任務產生連接，就有很多剪刀手愛德華。很可惜，這次發布會沒有看到突破。
挑戰部分，我為什么說執行器，為什么說肌肉，因為它假定是要替代絕大多數人。但現實世界之所以是這樣，是因為人是肌肉驅動，機芯是電機驅動。電機驅動的世界，跟肌肉驅動世界不可能完全一樣。你剛問我世界會發生什么變化？最大變化是，所有行業要從適應肌肉驅動變成適應電機驅動。
騰訊科技：說回來，你認為為什么絕大部分人對馬斯克做機器人，關注點都是人形？
俞浩：機器人承載了人類很多美好想象。往往前期，人們會發揮一點擬態作用。實際這些人搞反了。robot到中國，可能翻譯不太好，翻譯成自動機器就好了。叫“人”，大家會有擬態的想象和新奇性，反而忽略本質——本質是，自動地進行環境感知、識別、規劃和運動控制的機器。
某種意義上，機器做成徹底的人形，是人類特別沒有想象力的標志。飛機如果做成鳥的形狀有啥想象力？都是一個雞在前面撲。飛機后來為什么五彩斑斕？是因為理解了本質。碳基生物有碳基生物的弱點，我們發現了無機世界的優點，所以飛機的速度比鳥飛得快多了。
騰訊科技：既然這樣，你們為什么也在研究人形機器人，圖什么？
俞浩：它還是一種機器人形態，我們在研究這個形態，同時，我們也在尋找執行器上有沒有重大突破。
02梅卡曼德CEO邵天蘭：人形機器人像登月，馬斯克是最會“講故事”的人
機器人類別：視覺引導工業機器人（相當于做機器人的眼睛和大腦）
融資階段：C++輪
公司估值：10億美金
騰訊科技：我們從馬斯克發布的人形機器人開始聊吧。
邵天蘭：這兩天馬斯克發布特斯拉人形機器人的原型機，作為機器人行業參與者，朋友圈很多朋友轉發評論。很有意思的是，原型機的水平遠遠沒有達到非專業人士預期，但專業人士都表示不出所料。
我認為馬斯克展示的人型機器人，和小米的鐵大類似，作為原理樣機展示了足夠的誠意。當然對比波士頓動力等研發時間更久的人型機器人來說，在硬件和控制的差距是明顯的，暫時沒有展示出明顯超過行業當前水平的技術。
我和很多機器人從業者都認為，人形機器人要量產還是一件比較遙遠的事，可能需要10年、20年甚至更久。但這是一個激動人心的引領性目標。就像人類登月一樣——登月本身產生的直接價值可能沒那么大，但這個目標足夠簡單明了、激動人心，可以吸引眾多人才參與。在實現引領性目標的過程中，很可能產生技術成果，和中間態的產品。
騰訊科技：所以這是一個市場行為？
邵天蘭：嗯，我覺得可以這么理解。
我舉個例子，馬斯克曾經有個采訪非?？鋸?mdash;—有人問SpaceX火箭發動機的進展，他馬上說：為了在火星建造一個可自我維持的城市，至少要運幾十萬人上火星。然后，他就算，這至少需要發幾千顆火箭，所以要把火箭做得很便宜，能大量生產。
此時此刻馬斯克在用他的火箭做什么？用低成本的可回收火箭發近地衛星——這離運幾十萬人去火星還相差十萬八千里。但他用“殖民火星”這樣宏大、激動人心的遠期引領性目標來宣傳，可以吸引更多人才和資本參與進來，并且讓大家對短期可能的失敗更有容忍度。
如果同樣這個活兒讓我去干，我很可能就描述成“性價比更高的可回收火箭”——是不是一下就low多了（笑），聽起來像是火箭界的拼XX，感覺還需要發到朋友圈讓別人砍一刀。如果發射失敗了，人們覺得這點小事你都干不好。而馬斯克用極其宏大、遙遠的愿景給他當前做的事增添吸引力，并且增加對短期挫折的容忍度。
騰訊科技：大膽猜想一下，機器人有可能最終落地的中間態產品是什么？
邵天蘭：創業公司能做好單個細分市場第一名，已經非常不容易。但像特斯拉這種巨型企業，有資源、有耐心，也許目標會更接近“機器人帝國”。當然，人形機器人未必會成為真正的最終形態。
我對未來機器人的看法更接近《機器人總動員》中那樣，有各種各樣的機器人完成各種各樣的任務。比如瓦力是收集垃圾軋成方塊的機器人。還會有各種各樣的機器人，比如擦玻璃的、蓋房子的、做飯的、在醫院有醫療機器人、在酒店有酒店機器人——天上飛的，地下跑的，奇形怪狀，八仙過海。
騰訊科技：為什么就不是人形的？
邵天蘭：因為人本身很多任務也干不了。像清洗通風管道，需要蛇形機器人在管道里爬。人在完成很多任務的時候也需要借助工具。
騰訊科技：馬斯克的描述是，機器人進入千家萬戶，替代人們做飯、修剪草坪、照顧老人。
邵天蘭：這個愿景激動人心，但離當前技術水平還很遠，如果我有生之年能看到我會非常高興。這么說吧，如果你能讓今天的機器人去很好地綁鞋帶，或者從洗衣機把衣服拿出來、抖平、掛起來，你可以成為非常出名的頂級教授甚至院士。我絕對不是夸張——機器人行業當前真實的技術水平和行業外人士的認知有很大差距。
騰訊科技：10、20年后可實現嗎？
邵天蘭：我認為有機會。但這個問題就跟自動駕駛、核聚變、量子計算一樣，工作量很大，很難精確預測。
人形機器人在家做任務，難度甚至高于自動駕駛。人型機器人和自動駕駛都需要傳感、感知、規劃、決策和執行，咱們就從這幾個維度比一比。從傳感看，自動駕駛的傳感難度在于距離遠、實時性高，但是粗糙。機器人不行，比如削土豆，就得能看見土豆上的坑。
從感知看，自動駕駛只需要知道這個大概是車，是五菱宏光還是奔馳、寶馬并不重要；那個大概是人，是男人、女人也不重要。機器人不行，我說拿剪子給我，就得分辨哪個是剪子，而不能拿成鉗子。你想，家用人形機器人得認識多少東西啊，類別數量和精度要求都比自動駕駛高太多。
騰訊科技：難度比移民火星呢？
邵天蘭：這不是一個維度的難度。甚至可以說，移民火星從今天的技術原理上也許是可以實現的，只是經濟問題。
（上網搜索中……）嫦娥工程第一期總投資約14億元人民幣，這個資金其實并不太多，很多獨角獸企業的融資額都超過這個數字。當年阿波羅計劃有超過美國當時3%的GDP用于這件事?？傊诤教祛I域，經費是個明顯因素。
但是，怎么樣讓機器人在廚房工作是人類現在不知道的，甚至還沒有完整的思路?？慷呀涃M也解決不了。
騰訊科技：為什么機器人叫機器人，既然它不是人形？
邵天蘭：所謂的robot是可編程的機器。
“機器人”本身不是好翻譯。robot最早的語義是奴隸。一個捷克的作家卡雷爾·恰佩克，發明了robot這個詞，在斯拉夫語里就是labor、勞力、奴隸，或者叫工具人。
騰訊科技：機器人會成為像電腦、手機、電動車這樣的大浪潮嗎？如果會，對標發展的哪個階段？
邵天蘭：機器人是next big thing，這是毫無疑問的。我認為可以對標1980年的電腦。你想人類登月是1972年，1980年美國的大公司已經在用電腦了，但是中小企業和個人還沒有用起來。就很像這個狀態。
騰訊科技：簡單介紹一下你們公司。
邵天蘭：我們主要做3D視覺引導工業機器人，讓機器人識別定位、規劃、處理任務?，F在干的包括抓取、裝配、切割、涂膠等。你看我們的產品是相機+軟件，除了制造業場景，有客戶拿我們的東西在礦井里挖煤，給汽車加油或充電，摘蘋果。未來，希望成為機器人傳感感知規劃上的一個基礎設施。
騰訊科技：機器人創業最兇險的是什么？
邵天蘭：是product-market fit（PMF，產品/市場契合度）這一躍。
互聯網百花齊放，因為它迭代快，試錯成本相對低，創業公司可以快速調整。像我們公司從2016年底成立，一路沒走過大的彎路，資源也相對充足。即使如此，我們做了3、4年，產品才逐漸OK。如果我當時出來產品不行，就沒資源開第二槍了。
機器人創業極其兇險在于，做的東西涉及鏈條很長，比如機械、電子、控制、光學、可靠性、軟件、算法、工藝、方案、服務等等。你通常只有開一槍的機會，這一槍可能要花你3年甚至5年。如果一擊不中，那肯定跪了。
騰訊科技：關于未來世界的科幻電影，哪一個對你影響尤其深？
邵天蘭：《環太平洋》，你看過嗎？這個電影里沒有任何的投機取巧，沒什么花活、計謀，就是真刀真槍一拳一拳正面跟怪獸硬剛。
這很像當前機器人行業的現狀——沒有一擊斃命的奇技淫巧，沒有一蹴而就的“銀彈”，就是無數要解決的工程問題。你能做的就是想辦法一拳一拳地把問題一個個解決掉。go big or die。
03藍馳合伙人曹巍：人形機器人進入家庭，要克服“恐怖谷效應”
投資機器人公司：
高仙、優艾、藍芯、木蟻、程天、萬勛
騰訊科技：怎么看特斯拉這款人形機器人？
曹巍：60年代末、70 年代初，日本早稻田大學就開始研究人形機器人。它不是新概念，但經過重要的milestone。
首先是做好步態控制。早稻田是走路很慢的機器人，節律、節拍和運動控制是平緩狀態。直到波士頓動力，才讓人形機器人運動節拍、速度跟人很像。就不說別的，只是說運動、步態，前后有40-50年研究周期。移動機器人分成用輪子、履帶、雙足和四足移動。雙足是最難的。當說自主移動機器人，做兩足慢速和做兩足快速就有巨大的技術分水嶺。
步態控制只是基礎。它能在環境中用兩足快速敏捷移動后，就基本具備人形機器人穩定移動的能力。在這個基礎上，機器人跟自動駕駛類似又不太一樣的，是環境感知。感知是收集數據。中間是決策，就是它去評估和規劃。最后做控制。最終實現的是slam，基于視覺的實時建圖和導航定位。我們說感知-決策-控制-交互。人是強交互的物種。交互我不好說能做到什么水平。
騰訊科技：特斯拉做機器人，能從自動駕駛延續的優勢是什么？不能延續的是什么？
曹?。?/strong>它兩條腿走，走得比較快，在復雜環境不丟失，這個能力應該能做到。你如果讓機器人做到實時建模、自主移動導航，跟的自動駕駛能力接近。自己也講，底層芯片是一樣的，是基于超級計算機Dojo系統、D1芯片、純視覺的算法。這些基本可以沿襲。
什么東西是不能沿襲的？比如非常精準的力控。
因為開車基本用不到。我舉個例子，讓機器人去剝雞蛋、剝小龍蝦——這是人對外部環境和一些細微動作的感知能力，而且人去感知環境是多維的。除了視覺外還有聲音、觸覺、嗅覺和其他，這些機器人不具備。
騰訊科技：特斯拉發布人形機器人，你關注的看點是什么？結果怎么樣？
曹巍：我關注它是不是能發布一個如它demo中體型的機器人。體型非常講究，涉及材料、重心設計、步態算法。人的腳的大小也很關鍵。波士頓動力的機器人腳都特別大。我比較期待，它能夠在機器人外形上做出demo演示的范兒——不要上面挺細，下面一雙大腳。在這個工程基礎上快速走起來，不丟失，做基礎搬箱子的運動。已經很amazing了。
這次發布會，整體形態還不錯，但步態算法中規中矩。
騰訊科技：機器人只能到搬箱子這種粗顆粒度嗎？
曹?。?/strong>能搬箱子、拎包，已經很厲害了。如果能切西瓜、繡花，我覺得是超乎這個時代的技術能力了。
騰訊科技：Optimus對全球機器人產業格局的影響是什么？
曹巍：市場上有些文章比較極端，說出來人形機器人，其他公司會被淘汰。很多人不太懂，自己YY——每個機器人或智能體，是要幫助人類解決所在場景的痛點和難點。最后它的形態是人基于這個場景痛點和難點迭代了10、20甚至50年。只有當這個場景的痛點和難點必須通過人形機器人才能滿足，人形才是最優解。
比如叉車機器人，它是個叉車，平板上能落很多東西——三個電視機、兩個大箱子，還能插零七八碎的貨物。不可能一個貨艙里500個機器人，兩條腿在那跑，每個人只抱一個箱子，這不合邏輯。
騰訊科技：倒挺有電影感覺。所以在什么場景非得是個人形？
曹?。?/strong>工業很多場景不一定非要雙足的人形機器人，反而是和人生活息息相關的服務場景。比如家政——機器人看孩子、擦玻璃、疊衣服、收拾屋子。很難想象一個大鐵疙瘩，把這些事做了。
騰訊科技：人形機器人能夠走入家庭，預期會有多長時間？
曹?。?/strong>這里還有一個悖論，當人形機器人出來，大家愿不愿意買回家？這里學術界會討論“恐怖谷效應”。我給你畫一下（下圖）。
在谷底，這個大型機器人，像人又不極致，比如像僵尸，沒辦法做到惟妙惟肖。這個時間段人看到就發怵——它像我，又不是我，動作很怪，很瘆人——這個地方叫“恐怖谷”。再往后發展，機器人長得跟人一模一樣，最后分不出是人還是機器了，人對機器人的好感又會提升。
所以，恐怖谷是人形機器人的創新陷阱。你如果做到這個地方，擱在家里很嚇人——啪！那邊出來一個兩眼冒著光的！晚上，這個黑影子在你家里溜達！
騰訊科技：這個恐怖谷會經歷多久，專家有說嗎？
曹巍：有人說10年，有人說20年，甚至更長。
騰訊科技：我們現在處在這條曲線的哪里？
曹?。?/strong>現在開始出現特斯拉的人形機器人，這個人形機器人還沒有眼睛，是個大平板，已經進入到像人又不像人的階段了。
騰訊科技：說到馬斯克，他又做車，又做航天，又做人形機器人，為什么選擇這幾個方向？這幾個方向對人類未來代表什么？
曹?。?/strong>都是工業領域最有想象空間的超長賽道。沒準馬斯克也是《西部世界》粉絲，他的目標可能也是未來構建一個人和機器人分不出的世界。他還做了腦機接口，把他的intelligence移植到機器人身上實現智慧的永存，殖民到火星。他有一套對未來社會和科技發展的理解，比較極致。
再一點，特斯拉從20年前新銳的新能源汽車廠，成為主流汽車廠，想象空間和估值受到挑戰。他現在扔出來一個新概念，開啟第二曲線，又能持續100年。
騰訊科技：那他就不在了。
曹巍：不，他有可能在，他有可能把意識upload到人形機器人。
騰訊科技：哪個科幻電影最接近你對未來機器人世界的想象？
曹巍：一個是《I, Robot》，一個是《西部世界》?！禝, Robot》還在我們說的恐怖谷階段，還知道它是機器人，有點嚇人?！段鞑渴澜纭肪屯耆侨诵巍?/p>
我們有幾個長期觀點。全球市場看，機器人確定性非常高。各個國家，特別是發達國家遇到了勞動力短缺，人類文明發展到一定階段繁衍后代是最大挑戰，各國生育率、勞動力供給都有問題。而中國在這一波機器人的大浪潮里，有得天獨厚的系統性機會：
1、中國是受人口老齡化影響嚴重的社會，年輕人不愿意干體力活，制造業缺人厲害；
2、中國已經是最大的機器人消費國；
3、中國創業者群體有活躍的community，不僅設置機器人工程專業的高校多，創業的人多，資本也多，還有上下游生態，這讓產品迭代相較其他國家快；
4、產業中長期政策清晰。
騰訊科技：這個賽道的風險是什么？
曹巍：風險是節奏把握。你只要能活下來，堅持活30年，一定有價值。問題是很多公司在波動中控制不好節奏，就掛了。我們還沒看到機器人的負的外部性。
可能以后人不跟人好了，都跟機器人好了，這個會有負外部性。（笑）近似于人這種形態的機器人，為什么很多科幻小說或電影里是被抵制的？因為人是不完美的，機器人是完美的。
04非夕CEO王世全：我不向往一個機器人強于人的世界
機器人類別：能通過“力覺”自動適應環境變化的機器人
融資階段：B+輪
公司估值：超10億美金
騰訊科技：你怎么看特斯拉Optimus？
王世全：人形機器人是挺難的事。20多年前Honda（日本本田）推出ASIMO，機器人的柔順度、跑步、踢球、端杯子、和人互動就走在前沿了。他們剛出來，全球很多做人形機器人的實驗室都把項目停掉了。因為望其項背。在斯坦福大學，我跟ASIMO項目組的一位負責人合作過人造肌肉及人形機器人控制規劃的項目。后面ASIMO整個項目組的經費大幅度削減轉為非公開研究——原因之一是商業化道路受阻。
還有一個是波士頓動力，它更像運動員，偏跑酷能力的探索。突破的是機器人另一個局限——硬件機能的上限。
這種偏跑酷類機器人做后空翻，身體機能、爆發力要足夠好，就涉及一個偏學術的詞：能量密度。因為電機本身有一定體積，會通大量電流，發力時有能耗，會發熱；但是熱到一定程度電機會燒壞。所以一般單位體積或重量的電機扭矩有上限。
但是，當你做越大的機器人，需要的電機越多，越多就越重，越重扭矩需求就越大。所以，如果你的能量密度不夠大，很難支撐足夠大的人形機器人，會陷入死循環。對這種驅動能力的能量密度的追求，也是一條技術突破主旋律。
波士頓動力是不計成本地在做最快優化。后面它用液壓的方式，因為液壓能量密度更大。它腿部的骨骼是金屬3D打印出來，把液壓的流道嵌到里面，再提升運動能力、爆發力。再后面它有電控出來了。整個過程都在推動能量密度的上限。不過，這也意味著它更多是運動機能的提升，跟我們說的想把人形機器人用到家用、日常，本質沒有很大改善。（比較難落地）
做人形機器人，我認為是兩方面意義：一方面在于使得零部件成本進一步下降，他們有電機，做電池，做一些核心零部件，可以推動零部件的產業化、批量化、把成本往下拉；另一方面是計算硬件，因為他們做無人車，有開發自己算力越來越強的硬件。這兩塊對行業推動是有貢獻的。
不過，從實際產品來說，特斯拉這次發布的Optimus原型機，如預期一樣，沒有太多驚艷或顯著突破。肢體協調相對流暢，但從行動速度、肢體晃動和震顫幅度，距離之前ASIMO也仍存在比較大的差距。Demo全程是提前完成的規劃，任務選擇上也規避了帶有精細接觸力控制的操作。有實質意義的任務是澆花和抓放物件，但也都不需要和環境產生持續接觸。
騰訊科技：為什么人形機器人難以商業化？
王世全：最最核心是因為，現在的人形機器人技術關注點集中在腿部，對完成日常任務必不可少的手臂及相應的全身協調，技術上更多以位置控制為主，跟環境之間基于力的精細操作及交互不是主旋律，所以對周邊結構化環境要求很高，會限制機器人高效率地、舉一反三地、穩定地完成日常工作。
另一塊瓶頸來自AI。無人車還沒完全解決長尾問題。家用機器人面對的長尾更多，它不僅只是開方向盤，整個肢體協調、解決各式各樣瑣碎的事——光擦個桌子就有成百上千萬種可能的corner case。不是單純一個算力提升就可以。
現在特斯拉通過產業優勢和算力優勢可以入局，但從技術演進的節奏看，實現真正面向家用、面向全方位價值體現的機器人，是很難的過程。他們核心團隊也到過斯坦福我以前實驗室的教授那，做過咨詢和討論。
騰訊科技：特斯拉核心團隊去斯坦福實驗室咨詢，主要討論的是什么問題？
王世全：一個是跟驅控傳感相關，一個是跟抓取相關。再往細不方便說。
騰訊科技：你創業為什么提出做“自適應機器人”，定義是什么？
王世全：它的特點是基于“力覺”自動實時調整。現在力控相互補的一條路線，也是大部分機器人走的路線，是“位置控制”。工業機器人發展50多年，主流是位置控制。邏輯是，先知道讓機器人以什么固定路徑走，反算機械臂不同關節該怎么動，最終實現固定軌跡。但過程中各類誤差和變化，是機器人編程時沒法預知的。這類機器人只能沿著既定軌跡工作，通過外部傳感器非實時地做些有限調整，開放環境下容易導致工作效率降低，或者任務失敗。這是傳統位置控制機器人的最大問題。
要讓這個機器人不僅僅軌跡做好，還要在動的過程中實時地適應。比如，擦桌子如果桌子搖晃，人類怎樣適應？我們靠的是手的力的感覺和對接觸力的實時調整，保持壓力恒定，無論桌子怎么晃，貼著它動。這就是力的自適應過程。我們是沿著仿人化道路走，讓機器人的工作模式更像人的直覺反應。
騰訊科技：除了制造業場景，我看到你們也做核酸采樣機器人。像這樣一個我們每三天都要面對的高頻場景，你們有發現什么我們不知道的小細節嗎？
王世全：一般來講我過去，檢測人員拿試紙，我張開嘴巴去動，這是很自然的過程。但設計機器人，就要考慮到什么時候讓被試者張開嘴，張開嘴以后機器人理論上就開始找你的喉嚨和扁桃體，什么時候機器人開始動，動的過程中怎么樣讓人自然而然地不會避開，什么時候采集完它就結束。人跟人的互動是一個下意識的。但是機器人跟人互動的點，以及機器人不同判斷銜接的點，是蠻微妙的。
騰訊科技：你對未來世界的想象是怎樣的？
王世全：我希望機器人是比較有愛的存在。讓人看到內心愉悅，不是冷冰冰，也不必追求純粹像人一樣的外觀。我希望技術是圍繞著人，讓人們從勞累、重復性的工作中解放出來，更加去享受生活。如果機器人強于人，去替代一些仍未有勞力短缺的行業，加速人們失業，我并不向往。它是做與不做的取舍問題，是原則底線。
05程天CEO王天：我們終將通過機器人技術推動人類進化
機器人類別：外骨骼機器人（主要用于醫療健康場景）
融資階段：A+輪
公司估值：超10億人民幣
騰訊科技：先來聊聊特斯拉Optimus吧。
王天：我很confusing。如果出發點是要機器人成為人類的仆人，它是否像人，根本不是核心。核心在于它的手臂和靈巧的手，是否具備人的上肢的作業操作能力。
我以前在高校工作，是搞研究的，研究仿生機器人，后來變成創業者，本質轉變是思考的出發點。在高校，我關注的會是擎天柱機器人的技術指標，比如穩定性、行走能適應什么地面、走得多快、負重多少……但作為創業者，我更愿意講PMF，產品、市場匹配。
騰訊科技：有什么成功的和失敗的PMF案例嗎？
王天：在2010年附近，大疆剛出道，當時做四軸飛行器，德國人開源了全部技術指標。我們照著做了一套，也做了改進，參加比賽、拿了很多獎。但是，從技術思維，我們沒太大市場前景——最大挑戰是續航時間。這個指標受電池限制，當時四軸飛行器也就能飛十來分鐘。
大疆為什么現在成為一個了不起的企業？它當時找到了PMF的點。
四軸飛行器雖然留空時間短，但可以結合大疆的平衡云臺做航拍。它把以前小眾的專業場景應用，用小的無人機實現了，還足夠便宜。那時候海外大概六七百美金，按他們的收入相當于中國人六八百人民幣買個高端玩具。以前專業玩家玩的航拍，老百姓也能玩了。加上視頻網站興起，上帝視角拍攝的視頻十足炫。所以，PMF讓無人機一下商業化落地了，火起來了。
PMF的反例是波士頓動力的機械狗。技術一騎絕塵，但20年仍然沒做好商業落地場景。
騰訊科技：你覺得特斯拉這款機器人PMF做得不好？
王天：可能并不是為了在應用場景上PMF，可能是在資本市場上PMF。這款產品要解決什么市場需求？是不是最佳解決方案？
騰訊科技：你怎么開始進行機器人創業的？
王天：我個人是一個機器人極客。我看好機器人，是因為我認為未來生產力一定極大繁榮、共產主義一定會實現，每個人都可以按照自己的主觀意愿做喜歡且合法合規的事，不用擔心生存問題。這帶來一個悖論。當所有人做我們想做的事，必然世界上有必須做、大家不愿意做的。比如居家生活兩口子誰做飯、誰洗碗。機器人就是我們可以欺負欺負的另一個物種。
我們公司做外骨骼機器人，是人機融合產品。外骨骼機器人現在只是初級狀態。未來我們對標的是什么呢？說出來怕你覺得荒誕，是超級英雄里的“毒液”。
騰訊科技：是不是太嚇人？
王天：它長得的確很丑陋。但蠻符合我們對外骨骼機器人的功能定義。它可以和使用者沒有違和感，融在一起，不影響日?；顒印Ｐ枰鼤r，它可以為使用者提供強大力量和保護，同時具有獨立智能。當然，毒液里的智能太獨立了，我們需要服從性的智能。這樣，我們隨身會有一個寄生機器人在身上，全方位為我們服務。
姑且叫，我們是它的宿主，它為宿主賦能。
《未來簡史》里提到，未來硅基生命會取代碳基生命，這不是滅絕性的轉變，而是一種進化。人和機器人會在這個過程中充分的融合。就像我們現在已經時刻離不開手機，它是我們的千里眼、順風耳。
騰訊科技：現在能落地的商用場景是什么？怎么和毒液的終極理想聯系起來？
王天：現在是圍繞讓行動受限的人獲得高質量生活，包括康復類恢復能力、助力類補償和增強能力、床旁照護機器人。
我們的目標是把外骨骼機器人做成新產業，每個人都會用到。可能是早上穿的一件衣服。年輕人喜歡睡懶覺，可以在外骨骼上再睡一覺，它帶著我按既定路線擠地鐵、走向公司、坐到辦公位上，這時可以醒來。
這真的不是不可能。我們當年在學校做仿生機器人，已經把機器魚做到厘米級，原因是使用一款肌肉型材料，本身是魚的骨骼，在電控下驅動和變形，像肌肉輸出力量。在未來，新材料應用把外骨骼機器人做成像衣服一樣穿戴，是一定會實現的。所以，我們要做的不是醫療器械或機器人，而是為人類塑造新器官。
除了衣服，也可能是一雙靴子。助行類的外骨骼機器人，幫助我們完成這一段交通所需動力，過程中還能鍛煉。我們還想過設計一款外骨骼，解決打籃球都想獲得的彈跳力，滿足灌籃。當然比較娛樂了。
我想象未來十年，從寫字樓往下放眼望去，一半的人穿著外骨骼在路上。未來二十年或五十年，你一推開門，發現外面的人都在快速移動、飛檐走壁，如果你沒有一臺外骨骼護體，你都不敢出門。
騰訊科技：（吃驚臉）你這個可不比馬斯克那個實現起來容易。
王天：事實上更難。人有主觀意識。前面站著一只老虎，機器人思考的是往前走回家路更短，我要往前走。但是，人有恐懼，他更愿意往回跑。這就是人和機器人在某些場景下的對抗。人機融合的路很艱辛。
不過，技術創業者不否定大膽的想法。很多事情回到100年前，跟當時的人講，他們一定不信。能做成和人類一模一樣的機器人也非常偉大，或許某天攻克了人類的大腦和腦機接口技術，做到意識上傳，那么這個機器人就是我們意識的載體，獲得永生。無論如何，我們終將通過機器人技術來推動人類進化。
